조립 작업용 로보트는 진동이 없이 고가속도와 고정밀도를 가져야만 한다. 복합재료는 높은 비강성과 고감쇄 특성을 가지고 있기 때문에 이러한 목적의 로보트 팔에 가장 적당한 재료이다. 이 논문에서는 energy method 를 이용하여 SCARA 형 로보트 팔의 정적 처짐 방정식을 유도하였고, 이 방정식을 이용하여 로보트 팔의 Gripper 위치에서 처짐이 최소로 되는 복합재료의 winding 각도를 구하였다.

조립 작업용 로보트는 진동이 없이 고가속도와 고정밀도를 가져야만 한다. 복합재료는 높은 비강성과 고감쇄 특성을 가지고 있기 때문에 이러한 목적의 로보트 팔에 가장 적당한 재료이다. 이 논문에서는 energy method 를 이용하여 SCARA 형 로보트 팔의 정적 처짐 방정식을 유도하였고, 이 방정식을 이용하여 로보트 팔의 Gripper 위치에서 처짐이 최소로 되는 복합재료의 winding 각도를 구하였다.

Keywords: